Viigizaji - "Betri ya Nguvu" ya Roboti za Humanoid

Roboti kwa kawaida huwa na sehemu nne: ankitendaji, mfumo wa kuendesha gari, mfumo wa kudhibiti, na mfumo wa kuhisi.Kiwezeshaji cha roboti ni huluki ambayo roboti hutegemea kufanya kazi yake, na kwa kawaida huundwa na mfululizo wa viungo, viungio au aina nyinginezo za mwendo.Roboti za viwandani zimegawanywa katika aina nne za harakati za mkono: mikono ya kuratibu ya pembe ya kulia inaweza kusonga pamoja na kuratibu tatu za pembe ya kulia;silaha za kuratibu za silinda zinaweza kuinua, kugeuka, na darubini;silaha za uratibu wa duara zinaweza kuzunguka, kupiga lami na darubini;na mikono iliyotamkwa ina viungo vingi vinavyozunguka.Harakati hizi zote zinahitaji actuators.

KGG Self Developed Manipulator

Actuators inaweza kugawanywa katika makundi mawili kulingana na mwendo: actuators rotary nawatendaji wa mstari.

1) Waendeshaji wa mzunguko watazunguka kitu kwa pembe fulani, ambayo inaweza kuwa ya mwisho au isiyo na mwisho.Mfano wa kawaida wa actuator ya rotary ni motor umeme, ambayo ni actuator ambayo inabadilisha ishara ya umeme katika mwendo wa mzunguko wa shimoni yake, na huzunguka motor wakati sasa inatumika kwa motor ya msingi.Kuunganisha gari moja kwa moja kwenye mzigo huunda kiendeshaji cha kuzunguka cha gari la moja kwa moja, na waendeshaji wengi wa kuzunguka hujumuishwa na utaratibu unaotumika kama lever ya mitambo (faida) ili kupunguza kasi ya kuzunguka na kuongeza torque, ikiwa matokeo ya mwisho ni mzunguko, pato la mkusanyiko bado ni actuator ya rotary. 

Usahihi wa KGGKiwezeshaji cha Mhimili wa ZR

Parafujo ya Sayari ya Roller 

2) Waendeshaji wa mzunguko pia wameunganishwa na utaratibu unaobadilisha mwendo wa mzunguko kuwa mwendo wa nyuma na nje, unaoitwa actuator ya mstari.Viimilisho vya mstari kimsingi husogeza kitu katika mstari ulionyooka, kwa kawaida kwenda mbele na nyuma.Taratibu hizi ni pamoja na: screws za mpira / roller, mikanda na kapi, rack na pinion.Vipu vya mpiranascrews rollerkwa kawaida hutumiwa kubadilisha mwendo wa mzunguko kuwamwendo sahihi wa mstari, kama vile kwenye vituo vya machining.Racks na pinions kwa kawaida huongeza torque na kupunguza kasi ya mwendo wa mzunguko, na zinaweza pia kutumiwa pamoja na njia zinazobadilisha mwendo wa mzunguko kuwa mwendo wa mstari.

Viigizaji vya mzunguko hujumuisha vipunguza RV na vipunguza sauti:

(1)RV reducer: RV ni kawaida kutumika kwa cycloid, kutumika kwa ajili ya viungo robot torque kubwa, hasa kwa kilo 20 kwa kilo mia kadhaa ya mzigo robot, moja, mbili, tatu shoka hutumiwa RV. 

(2) Kipunguza sauti cha Harmonic: Harmonic zamani ilikuwa na umbo la jino lisilojumuisha, lakini sasa baadhi ya watengenezaji hutumia umbo la meno ya arc mbili.Harmoniki zinaweza kupakiwa na torque ndogo, ambayo kawaida hutumika kwa mikono ya roboti chini ya kilo 20.Moja ya gia muhimu katika harmonics ni rahisi na inahitaji deformation ya kasi ya mara kwa mara, hivyo ni tete zaidi na ina uwezo mdogo wa mzigo na maisha kuliko RV.

Kwa muhtasari, kitendaji ni sehemu muhimu ya roboti na ina athari kubwa kwa mzigo na usahihi wa roboti.Reducer Ni gari la kupunguza ambalo linaweza kuongeza torque kwa kupunguza kasi ya kusambaza mzigo mkubwa na kuondokana na kasoro ambayo motor ya servo hutoa torque ndogo.