Robot kawaida huwa na sehemu nne: anactivator, mfumo wa kuendesha, mfumo wa kudhibiti, na mfumo wa kuhisi. Mtaalam wa roboti ni chombo ambacho roboti hutegemea kufanya kazi yake, na kawaida huundwa na safu ya viungo, viungo, au aina zingine za mwendo. Roboti za viwandani zimegawanywa katika aina nne za harakati za mkono: Mikono ya kuratibu ya kulia inaweza kusonga pamoja na kuratibu tatu za kulia; Silaha za kuratibu silinda zinaweza kuinua, kugeuka, na darubini; Mikono ya kuratibu ya spherical inaweza kuzunguka, lami, na darubini; na mikono iliyoonyeshwa ina viungo vingi vya kuzunguka. Harakati hizi zote zinahitaji watendaji.
KGG Binafsi iliyoendelezwa manipulator
Wataalam wanaweza kugawanywa katika vikundi viwili kulingana na mwendo: wahusika wa mzunguko naActuators za mstari.
1) Wataalam wa mzunguko watazunguka kitu kwa pembe fulani, ambayo inaweza kuwa laini au isiyo na mipaka. Mfano wa kawaida wa activator ya mzunguko ni gari la umeme, ambayo ni kielekezi ambacho hubadilisha ishara ya umeme kuwa mwendo wa kuzunguka wa shimoni lake, na huzunguka motor wakati wa sasa unatumika kwa gari la msingi. Kuunganisha gari moja kwa moja kwenye mzigo huunda activator ya mzunguko wa moja kwa moja, na wahusika wengi wa mzunguko hujumuishwa na utaratibu unaotumika kama lever ya mitambo (faida) ili kupunguza kasi ya kuzunguka na kuongeza torque, ikiwa matokeo ya mwisho ni mzunguko, matokeo ya mkutano bado ni actuator ya mzunguko.
Usahihi wa KGGZR axis actuator
2) Wataalam wa Rotary pia wameunganishwa na utaratibu ambao hubadilisha mwendo wa mzunguko kuwa mwendo wa nyuma na wa nje, ambao huitwa actuator ya mstari. Watendaji wa mstari kimsingi husogeza kitu kwenye mstari wa moja kwa moja, kawaida nyuma na nje. Njia hizi ni pamoja na: screws za mpira/roller, mikanda na pulleys, rack na pinion.Screws za mpiranaRoller screwskawaida hutumiwa kubadilisha mwendo wa mzunguko kuwaMwendo sahihi wa mstari, kama vile kwenye vituo vya machining. Racks na pini kawaida huongeza torque na kupunguza kasi ya mwendo wa mzunguko, na pia inaweza kutumika kwa kushirikiana na mifumo ambayo inabadilisha mwendo wa mzunguko kuwa mwendo wa mstari.
Actuators za Rotary ni pamoja na vipunguzi vya RV na vipunguzi vya harmonic:
(1)Kupunguza RV: RV kawaida hutumiwa na cycloid, inayotumika kwa viungo vikubwa vya roboti, haswa kwa kilo 20 hadi kilo mia kadhaa za roboti ya mzigo, moja, mbili, shoka tatu hutumiwa RV.
. Harmonics inaweza kubeba na torque ndogo, kawaida hutumiwa kwa mikono ya robotic chini ya kilo 20. Moja ya gia muhimu katika maelewano ni rahisi na inahitaji mabadiliko ya kasi ya kasi, kwa hivyo ni dhaifu zaidi na ina uwezo mdogo wa kubeba na maisha kuliko RV.
Kwa muhtasari, actuator ni sehemu muhimu ya roboti na ina athari kubwa kwa mzigo na usahihi wa roboti. Reducer Ni gari la kupunguzwa ambalo linaweza kuongeza torque kwa kupunguza kasi kusambaza mzigo mkubwa na kushinda kasoro ambayo gari la servo hutoa torque ndogo.
Wakati wa chapisho: JUL-07-2023
