1. Muundo na usambazaji wa viungo
(1) Usambazaji wa viungo vya binadamu
Tangu roboti ya zamani ya Tesla iligundua digrii 28 za uhuru, ambayo ni sawa na karibu 1/10 ya kazi ya mwili wa binadamu.
Digrii hizi 28 za uhuru husambazwa haswa katika sehemu ya juu na ya chini ya mwili. Sehemu ya juu ya mwili ni pamoja na mabega (digrii 6 za uhuru), viwiko (digrii 4 za uhuru), mikono (digrii 2 za uhuru) na kiuno (digrii 2 za uhuru).
Mwili wa chini ni pamoja na viungo vya medula (digrii 2 za uhuru), mapaja (digrii 2 za uhuru), magoti (2 kwa digrii za uhuru), ndama (digrii 2 za uhuru) na vifundoni (digrii 2 za uhuru).
(2) Aina na nguvu ya viungo
Digrii hizi 28 za uhuru zinaweza kugawanywa katika viungo vya mzunguko na mstari. Kuna viungo 14 vya rotary, ambavyo vimegawanywa katika vikundi vitatu, vinavyotofautishwa kulingana na nguvu za mzunguko. Nguvu ndogo zaidi ya rotary ni 20 Nm kutumika katika mkono: 110 kuzaliwa 9 katika kutumika katika kiuno, medula na bega, nk: 180 katika kutumika katika kiuno na hip. Pia kuna viungo 14 vya mstari, vinavyotofautishwa kulingana na nguvu. Viungo vidogo vya mstari vina nguvu ya ng'ombe 500 na hutumiwa kwenye mkono; Ng'ombe 3900 hutumiwa kwenye mguu; na ng'ombe 8000 hutumiwa kwenye paja na goti.
(3) Muundo wa kiungo
Muundo wa viungo ni pamoja na motors, reducers, sensorer na fani.
Viungo vya Rotary hutumiwamotorsna vipunguzi vya harmonic;
na masuluhisho yaliyoboreshwa zaidi yanaweza kupatikana katika siku zijazo.
Viungo vya mstari hutumia motors na mpira auscrews za mpirakama vipunguzi, pamoja na vitambuzi.
2. Motors katika viungo vya roboti vya humanoid
Motors zinazotumiwa kwenye viungo ni hasa servo motors badala ya motors frameless. Motors zisizo na sura zina faida ya kupunguza uzito na kuondoa sehemu za ziada ili kufikia torque kubwa. Kisimbaji ndio ufunguo wa udhibiti wa kitanzi-funga cha injini, na bado kuna pengo kati ya ndani na nje ya nchi katika usahihi wa programu ya kusimba. Vitambuzi, vitambuzi vya nguvu vinahitaji kuhisi nguvu kwa usahihi mwishoni, ilhali vitambuzi vya nafasi vinahitaji kuhisi kwa usahihi nafasi ya roboti katika nafasi ya pande tatu.
3. Utumiaji wa kipunguzaji katika viungo vya roboti vya humanoid
Tangu awali hasa kutumika harmonic reducer, yenye maambukizi kati ya gurudumu laini na gurudumu chuma. Kipunguzaji cha Harmonic ni bora lakini ni ghali. Katika siku zijazo, kunaweza kuwa na mwelekeo wa sanduku za gia za sayari kuchukua nafasi ya sanduku za gia za usawa kwa sababu sanduku za gia za sayari ni za bei rahisi, lakini kupunguzwa ni kidogo. Kulingana na mahitaji halisi, kunaweza kuwa na sehemu ya sanduku la gia ya sayari iliyopitishwa.
Ushindani wa viungo vya roboti vya humanoid huhusisha vipunguza, motors na screws za mpira. Kwa upande wa fani, tofauti kati ya makampuni ya ndani na nje ni hasa katika usahihi na muda wa maisha. Kwa upande wa kipunguza kasi, kipunguza kasi cha sayari ni cha bei nafuu lakini kinapunguza kasi, huku kiwanja cha mpira nascrew ya rollerzinafaa zaidi kwa viungo vya vidole. Kwa upande wa motors, makampuni ya biashara ya ndani yana kiwango fulani cha ushindani katika uwanja wa motor ndogo.
Muda wa kutuma: Mei-19-2025
